Acquisizione encoder da scheda estensione I/O

Il FB IOEncoder permette di gestire il conteggio in quadratura di un encoder in modo software campionando i due ingressi di fase, quindi occorre che il FB e l’acquisizione degli ingressi (Con il FB SysGetPhrDI) avvengano in un tempo inferiore alla durata dei segnali di fase. Ipotizzando di eseguire le operazioni nella task Fast ad 1 mS potremo acquisire segnali in uyscita da un encoder alla frequenza massima di 500 Hz.

Se si utilizzano gli ingressi presenti sul modulo CPU (La cui acquisizione è molto veloce) è possibile anche ridurre il tempo di esecuzione della task Fast portandolo anche al minimo di 100 uS (Naturalmente dipende da quante operazioni si svolgono nella task). In questo modo la frequenza massima sale a 5 KHz.

Il campionamento software è certo una soluzione di ripiego, per acquisire encoders è meglio affidarsi ad un campionamento hardware, i moduli di estensione I/O PCB124*000, PCB129*000, PCB129*100 implementano il circuito hardware di quadratura encoder (Possono acquisisre encodrrs fino a 50 KHz). Purtroppo il circuito non è presente nel modulo PCB124B500 che hai tu, il quale ha il circuito di ingresso veloce ma non ha il circuito hardware di quadratura.

Per la connessione dell’encoder agli ingressi puoi riferirti al manuale della scheda (Fase A:Di14, Fase B:Di15, Tacca di zero:Di12). Il circuito hardware gestisce l’encoder autonomamente gestendo un valore di quota su una variabile intera 16 bits. Il FB SysGetEncoder, a cui devi passare l’indirizzo di scheda ed il canale encoder (I moduli ad oggi gestiscono un solo canale encoder quindi Channel=0) ritorna il valore di conteggio.

E’ evidente che per non perdere valori di conteggio occorre eseguire una acquisizione almeno ogni metà valore contatore (16#7FFF, 32767) che alla massima frequenza di 50KHz corrispondono ad un tempo di 650 mS. Il valore di quota non è azzerabile ma ci sono tecniche per gestire sia l’azzeramento che la quota su variabili UDINT (Vedi topic).

Non mi tornano i conti… tu dici che dal FB IOEncoder leggi 800 Impulsi/Giro, il FB eseguendo la quadratura moltiplica per 4 gli impulsi, quindi il tuo encoder genera 200 Impulsi/Giro. Ad 1 giro al secondo la frequenza è di 200 Hz, eseguendo il FB in task Fast ogni 1 mS dovresti poter acquisire frequenze fino a 500 Hz, vuol dire che il tuo encoder può girare fino ad oltre 2 giri al secondo senza perdere impulsi. Quindi non mi spiego perchè tu dica che poco oltre 1 giro al secondo inizi a perdere impulsi…

La rotazione dell’encoder è stabile ? Non è che subisce accelerazioni e rallentamenti nel giro (Tipico esempio è quando si fà ruotare l’encoder con le dita) ?

Sulla disponibilità della gestione hardware della quadratura sul modulo CPU Cortex M7 e quindi la possibilità di utilizzare il FB SysGetEncoder non abbiamo ancora date certe.