Esempio movimentazione carrello in linguaggio SFC

Non sono un esperto programmatore in SFC, quando ho programmi sequenziali da realizzare preferisco utilizzare il linguaggio ST, lo statement CASE OF permette di gestirli in modo molto ordinato. Ma cerco di dare una risposta alla tua richiesta realizzando un semplice programma SFC che assolve allo scopo (Stampa programma, Download sorgente).

– Nello step Init, eseguo l’azzeramento delle due uscite di comando direzione.
– Nella successiva transazione attendo l’attivazione del pulsante di start.
– Prima di aprire una transizione devo forzatamente inserire uno step, lo step Dummy e solo un riempitivo.
– Apro una transizione divergente, eseguendo due transazioni di controllo sullo stato dei finecorsa. Se nessun finecorsa è attivo prevale il ramo più a sinistra quindi attivo l’asse in avanti (Come tua richiesta).
– Eseguo i due step di Avanti ed Indietro in cui viene attivata la relativa uscita di comando.
– Quando viene attivato il finecorsa, si salta sullo step Init che azzera le uscite di comando.

Con un attimo di tempo libero ho provveduto ad ampliare il progetto di movimentazione carrello e/o asse aggiungendo la movimentazione automatica, come si vede dallo screenshot del programma SFC.

In modo manuale viene atteso il comando di start per movimentare in avanti o indietro, il movimento continua fino al raggiungimento del finecorsa relativo.

In modo automatico, su comando di start viene eseguita la movimentazione in avanti, raggiunto il finecorsa viene atteso un tempo di pausa, poi viene eseguita la movimentazione indietro. Raggiunto il finecorsa viene eseguita una pausa poi il ciclo riprende con la movimentazione in avanti. Per interrompere il ciclo automatico occorre passare in manuale.

Ho predisposto anche un ingresso %IX0.2 di simulazione, con l’ingresso attivo vengono simulati i finecorsa dopo un tempo dall’avvio della movimentazione, in questo modo si può testare il funzionamento in modo molto più agevole, non dovendo gestire gli ingressi di finecorsa.

Le varie azioni e transizioni sono gestite con programmi sia in linguaggio ladder LD che structured text ST, questo per dimostrare come un unico programma SFC possa contenere parti scritte negli altri 4 linguaggi della normativa IEC61131, allego stampa programma e files sorgenti.

Il simulatore interno a LogicLab non è implementato nella versione attuale, sarà disponibile dalla prossima versione in via di rilascio. Attualmente forniamo un simulatore esterno, devi selezionare il target simulatore per utilizarlo (Topic).

Ho convertito il tuo programma per l’utilizzo con il simulatore e ti ho aggiunto la gestione dell’allarme di avanzamento asse (Download programma sorgente). Ecco lo screenshot del tuo programma in simulazione.