Come puoi vedere in questo articolo i moduli WiFi Yotta possono essere configurati per connettersi a qualsiasi rete WiFi esistente. Quindi puoi sicuramente connetterli ad una tua rete WiFi e comandarli tramite protocollo Modbus TCP.
Quindi nel tuo caso se il tuo PLC ha la possibilità di gestire il protocollo Modbus TCP in modalità master può connettersi ai vari moduli Yotta (Ognuno avrà un suo indirizzo IP specifico) e gestire gli I/O del modulo.
I moduli Yotta non possono scambiarsi dati tra di loro ma possono agire solo come slave Modbus TCP quindi occorre sempre avere un master che li gestisce.
Se il tuo PLC non può gestire il protocollo Modbus TCP puoi connettere gli I/O del tuo PLC a quelli di un modulo CPU Compact Ethernet e con questo gestire i vari moduli Yotta via WiFi.