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Vorrei realizzare un sistema PID per inseguire una curva spezzata in posizione.
Di questa curva io ho i punti che la definiscono (tempo,posizione) ma non so che oggetto usare per interpolare questa curva ed ottenere il Setpoint corretto da dare in pasto al blocco PID con il tempo di scansione relativo.
Suggerimenti?
Non sò se ho capito bene il tuo problema…
Mi sembra che ti possa venire in aiuto la funzione Linearize, definendo come parametri le varie posizioni relative ai vari tempi.
No, purtroppo non è quello che cerco, forse interpolazione non è il termine corretto. Io dovrei dare in pasto ad un PID di posizionamento una linea spezzata, della quale pero’ ho solo i vari vertici.
Ma ipotizzioamo che il mio posizionamento sia lineare, ma io avessi solo il punto di partenza e di fine. A questo PID dovrei step by step fornire il setpoint corrispondente al punto della mia curva ad ogni istante che il blocco PID viene eseguito.
Volevo capire se c’e’ una funzione che mi estrae il setpoitn corrispondente a quell’istante di tempo, conoscendo i punti che compongono la curva.
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