Utilizzo CANOpen SlimLine Raspberry

[carmine_palmese]

Stavo effettuando dei test sulla piattaforma PLC con Raspberry utilizzando il tool LogicLab. Ero interessato ad utilizzare l’interfaccia CANOpen per pilotare un motore Delta ASDA A2. Ho caricato il file ESD nelle risorse e di conseguenza creato un nuovo device del tipo desiderato (in Resources->CANopen). Tuttavia non capisco come gestire l’invio di comandi (SDO,PDO,NMT) tramite i programmi in testo strutturato (o anche altri linguaggi).

Sul manuale di programmazione di LogicLAB non trovo alcuna menzione al sistema CANOpen, ma solo alcuni paragrafi su una libreria per implementare il CAN bus (oltretutto le funzioni descritte nel manuale non sono neanche presenti in quelle embedded del progetto creato). Sapreste darmi qualche indicazione o fornirmi una documentazione al riguardo? Ripeto che mi riferisco al CANopen, non al CAN bus.

[Sergio Bertana]

Togliamo subito i dubbi sull’utilizzo del CAN bus e del CanOpen, per usare il CAN bus da LogicLab esistono apposite funzioni (Vedi manuale). Il CANOpen invece è gestito interamente da LogicLab non ci sono funzioni lato programma.

In pratica hai fatto tutto correttamente, adesso nella finestra dei parametri del CAN dovrai assegnare alle variabili che vuoi gestire un nome mnemonico a cui ti riferirai nel programma (Screenshot).

In base al tipo di aggiornamento impostato nella finestra General il sistema invierà i vari SDO e PDO. Se ad esempio hai impostato una comunicazione PDO in event mode, al variare del valore della variabile il pacchetto PDO relativo al suo aggiornamento verrà inviato al dispopsitivo.

[Autore]

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