CANOpenMNode, manages a CANopen slave node

• Se l’oggetto aggiornato non è nell’ultima versione del package, vedi capitolo “Aggiornamento librerie” in questo articolo.
• Gli oggetti obsoleti sono inseriti nella libreria eLLabObsoleteLib fare riferimento al relativo manuale ed al manuale programmazione in formato pdf.

CANOpenMNode

Gestiva soltanto lettura/scrittura SDO, mentre il nuovo modulo (Object oriented) ha una serie di metodi per gestire il PDO mapping. Eliminata la definizione “CANOMMCTYPE” ora si utilizza la chiamata ai metodi relativi.

Sul nodo slave è possibile gestire anche contemporaneamente 2 diversi meccnismi di heartbeat:

Producer heartbeat

Generato dal nodo e controllato dalla FB CANOpenMNode. Impostando un tempo nel parametro PHBeatTime (Producer Heartbeat Time, in millisecondi) il nodo viene configurato per inviare ogni tempo definito un messaggio Heartbeat (Registro 1017h Producer Heartbeat Time). Il FB controlla la ricezione del messaggio ed attiva l’uscita HBeatOk. Se ogni tempo impostato +50mS non viene ricevuto il messaggio dal nodo si disattiva l’uscita.

Consumer heartbeat

Generato dalla FB CANOpenMaster e controllato dal nodo. Impostando un tempo nel parametro CANOpenMaster.PHBeatTime (Producer Heartbeat Time, in millisecondi), il nodo viene configurato per controllare la ricezione del messaggio dal nodo master (Registro 1016h Consumer Heartbeat Time). Se ogni tempo impostato +50mS non viene ricevuto il messaggio il nodo slave và in errore, il comportamento in caso di errore può essere configurato.

Questo metodo esegue il reset del nodo can slave ponendolo in condizione di inizializzazione.

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Questo metodo forza in operational il nodo can slave.

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Questo metodo esegue la lettura di un oggetto SDO (Service Data Objects).

OIndex (UINT) Indice Object dictionary.
OSIndex (USINT) Sottoindice Object dictionary.
OType (VR_TYPE) Tipo variabile letta da Object dictionary.
OAddress (PVOID) Indirizzo variabile appoggio valore letto.

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Questo metodo esegue la scrittura di una variabile in un oggetto SDO (Service Data Objects).

OIndex (UINT) Indice Object dictionary.
OSIndex (USINT) Sottoindice Object dictionary.
OType (VR_TYPE) Tipo variabile da scrivere in Object dictionary.
OAddress (PVOID) Indirizzo variabile da scrivere.

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Questo metodo esegue la scrittura di un valore in un oggetto SDO (Service Data Objects).

OIndex (UINT) Indice Object dictionary.
OSIndex (USINT) Sottoindice Object dictionary.
OType (VR_TYPE) Tipo valore da scrivere in Object dictionary.
OValue (DWORD) Valore da scrivere.

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Questo metodo esegue mappatura di un oggetto in un PDO (Process Data Object). Più oggetti possono essere mappati all’interno di un PDO, occorre fare riferimento alla dimensione di ogni oggetto per non superare 8 bytes.

PDO (STRING[6]) Definizione PDO (Esempio RPDO1, TPDO4, …).
OIndex (UINT) Indice oggetto.
OSIndex (USINT) Sottoindice oggetto.
OType (VR_TYPE) Tipo oggetto.

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Questo metodo esegue la smappatura di un PDO (Process Data Object).

PDO (STRING[6]) Definizione PDO (Esempio RPDO1, TPDO4, …).

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Questo metodo esegue le impostazioni della comunicazione di un PDO (Process Data Object).

PDO (STRING[6]) Definizione PDO (Esempio RPDO1, TPDO4, …).
COBID (WORD) COB assegnato al PDO.
TType (USINT) Tipo trasmissione.
ITime (UINT) Tempo di inhibit, impostabile sui TPDO, espresso in multipli di 100 μs. Ritardo minimo trasmissione TPDO per non sovraccaricare il bus su eventi in rapida successione. Impostabile solo se TType 254 o 255 (0 disabilita).

Il metodo ritorna (BOOL), FALSE se comando in corso, TRUE comando eseguito.

Esempi

PDOCom('TPDO1', 16#180+NodeID, 255, 100); //Event-driven, 10mS inhibit time
PDOCom('TPDO1', 16#180+NodeID, 1, 0); //Synchronous every SYNC
PDOCom('RPDO1', 16#200+NodeID, 1, 0); //Synchronous every SYNC
PDOCom('RPDO1', 16#200+NodeID, 10, 0); //Synchronous every 10th SYNC

• 16#0000 not used
• 16#0001-16#001F Static Data Types
• 16#0020-16#003F Complex Data Types
• 16#0040-16#005F Manufacturer Specific Complex Data Types
• 16#0060-16#007F Device Profile Specific Static Data Types
• 16#0080-16#009F Device Profile Specific Complex Data Types
• 16#00A0-16#0FFF Reserved for further use
• 16#1000-16#1FFF Communication Profile Area
• 16#2000-16#5FFF Manufacturer Specific Profile Area
• 16#6000-16#9FFF Standardised Device Profile Area
• 16#A000-16#BFFF Standardised Interface Profile Area
• 16#C000-16#FFFF Reserved for further use

Ogni dispositivo CAN ha un proprio dizionario di oggetti ed occorre consultare la documentazione relativa per un elenco (File EDS). Esistono comunque oggetti che sono presenti in molti dispositivi eccone un elenco.

FUNCTION_BLOCK CanDOut
VAR
    CaseNr : UINT; (* Case programma *)
    TPDOData : ARRAY[0..1, 0..7] OF BYTE; (* TPO data, Rx Tx *)
    MNode : CANOpenMNode_v1; (* CANOpen master node *)
END_VAR

VAR_INPUT
    SpyOn : BOOL; (* Spy active *)
    NodeID : BYTE; (* Node address *)
    Output : BYTE; (* Outputs to module *)
    COMaster : @CANOpenMaster_v1; (* CANOpen master *)
    PHBeatTime : UINT; (* Producer Heartbeat Time (mS) *)
END_VAR

VAR_OUTPUT
    HBeatOk : BOOL; (* Heartbeat Ok *)
    DType : DWORD; (* Device type *)
    Abort : CO_ABORT; (* Abort received *)
    Emcy : CO_EMERGENCY; (* EMCY service *)
    Errors : UDINT; (* Error counter *)
END_VAR

// *****************************************************************************
// FUNCTION BLOCK "CanDOut"
// *****************************************************************************
// Manages a 8 digital outputs module.
// -----------------------------------------------------------------------------

    // -------------------------------------------------------------------------
    // MANAGE CAN OPEN NODE
    // -------------------------------------------------------------------------
    // Initialize the node parameters.

    MNode.SpyOn:=SpyOn; //Spy active
    MNode.NodeID:=NodeID; //Node address
    MNode.PHBeatTime:=PHBeatTime; //Producer Heartbeat Time (mS)

    // If master is defined manages the node, on error initializes the module.

    IF (COMaster = eNULL) THEN RETURN; END_IF;
    MNode(COMaster:=COMaster); //CANOpen master node
    HBeatOk:=MNode.HBeatOk; //Heartbeat Ok

    // =========================================================================
    // CHECK DIAGNOSTIC
    // =========================================================================
   // The abort and emergency status are copied out.

    IF (MNode.Abort.Recd) THEN Abort:=MNode.Abort; END_IF;
    IF (MNode.Emcy.Recd) THEN Emcy:=MNode.Emcy; END_IF;

    // =========================================================================
    // PREOPERATIONAL STATE
    // =========================================================================

    // -------------------------------------------------------------------------
    // MODULE COMMANDS
    // -------------------------------------------------------------------------
    // Execute the mdule commands.

    CASE (CaseNr) OF

        // ---------------------------------------------------------------------
        // MODULE STARTUP
        // ---------------------------------------------------------------------
        // Reset the module.

        0: IF (MNode.Reset()) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;

        // ---------------------------------------------------------------------
        // Reads the device type (it's just to show).

        1: IF (MNode.SDORead(16#1000, 0, DWORD_TYPE, ADR(DType))) THEN CaseNr:=100; END_IF;

        // ----------------------------------------------------[Mapping RPDO1]--
        // +----------+-[1 BYTE]-+-----+-----+----+-----+-----+-----+-----+
        // | 0x200+ID | Outputs  |                                        |
        // +----------+----------+-----+-----+----+-----+-----+-----+-----+
        // Map "Write output 001h to 008h" (Index 16#6200, SubIndex=1, 1 BYTE).
        // Set communication register, COB-ID=16#200+NodeID.

        100: IF (MNode.PDOMap('RPDO1', 16#6200, 1, BYTE_TYPE)) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        101: IF (MNode.PDOCom('RPDO1', 16#200+NodeID, 16#FF, 100)) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        102: CaseNr:=200;

        // ---------------------------------------------------------------------
        // Start module.

        200: IF (MNode.Start()) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        201: IF (MNode.Status <> CO_NMT_STS#OPERATIONAL) THEN CaseNr:=0; END_IF;
    END_CASE;

    // =========================================================================
    // OPERATIONAL STATE
    // =========================================================================
    // If module is not operational the PDO are not managed.

    IF (MNode.Status <> CO_NMT_STS#OPERATIONAL) THEN RETURN; END_IF;

    // -------------------------------------------------------------------------
    // LOGIC I/O MANAGEMENT
    // -------------------------------------------------------------------------
    // On output status change send it to the RPDO1.

    IF (SysIsCANRxTxAv(TRUE) AND (Output <> TPDOData[1, 0])) THEN
        TPDOData[1, 0]:=Output; //TPO data, Rx Tx
        eTO_JUNK(@COMaster.RPDOTx(16#200+NodeID, ADR(TPDOData[1, 0]), 1));
    END_IF;

// [End of file]

FUNCTION_BLOCK iRCop
VAR
    CaseNr : UINT; (* Case programma *)
    TPDOData : ARRAY[0..1, 0..7] OF BYTE; (* TPO data, Rx Tx *)
    MNode : CANOpenMNode_v1; (* CANOpen master node *)
END_VAR

VAR_INPUT
    SpyOn : BOOL; (* Spy active *)
    NodeID : BYTE; (* Node address *)
    COMaster : @CANOpenMaster_v1; (* CANOpen master *)
    PHBeatTime : UINT; (* Producer Heartbeat Time (mS) *)
    Output : BYTE; (* Outputs to module *)
END_VAR

VAR_OUTPUT
    HBeatOk : BOOL; (* Heartbeat Ok *)
    DType : DWORD; (* Device type *)
    Input : BYTE; (* Inputs from module *)
    Abort : CO_ABORT; (* Abort received *)
    Emcy : CO_EMERGENCY; (* EMCY service *)
    Errors : UDINT; (* Error counter *)
END_VAR

// *****************************************************************************
// FUNCTION BLOCK "iRCop"
// *****************************************************************************
// Manages the Weintek iRCop I/O module.
// -----------------------------------------------------------------------------

    // -------------------------------------------------------------------------
    // MANAGE CAN OPEN NODE
    // -------------------------------------------------------------------------
    // Initialize the node parameters.

    MNode.SpyOn:=SpyOn; //Spy active
    MNode.NodeID:=NodeID; //Node address
    MNode.PHBeatTime:=PHBeatTime; //Producer Heartbeat Time (mS)

    // If master is defined manages the node.

    IF (COMaster = eNULL) THEN RETURN; END_IF;
    MNode(COMaster:=COMaster); //CANOpen master node
    HBeatOk:=MNode.HBeatOk; //Heartbeat Ok

    // =========================================================================
    // CHECK DIAGNOSTIC
    // =========================================================================
    // The abort and emergency status are copied out.

    IF (MNode.Abort.Recd) THEN Abort:=MNode.Abort; END_IF;
    IF (MNode.Emcy.Recd) THEN Emcy:=MNode.Emcy; END_IF;

    // =========================================================================
    // PREOPERATIONAL STATE
    // =========================================================================
    // Execute the module commands.

    CASE (CaseNr) OF

        // ---------------------------------------------------------------------
        // MODULE STARTUP
        // ---------------------------------------------------------------------
        // Reset the module.

        0: IF (MNode.Reset()) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;

        // ---------------------------------------------------------------------
        // Reads the device type (it's just to show).

        1: IF (MNode.SDORead(16#1000, 0, DWORD_TYPE, ADR(DType))) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;

        // Set the error behavior on heartbeat error.
        // Index 1029-01: Module goes on Pre-operational
        // Index 6206-01: Digital outputs (01h to 08h) output value are given in 6207
        // Index 6207-01: Digital outputs (01h to 08h) set to FALSE

        2: IF (MNode.SDOWValue(16#1029, 1, BYTE_TYPE, 2)) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        3: IF (MNode.SDOWValue(16#6206, 1, BYTE_TYPE, 16#FF)) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        4: IF (MNode.SDOWValue(16#6207, 1, BYTE_TYPE, 16#00)) THEN CaseNr:=100; END_IF;

        // --------------------------------------------------[Mappatura TPDO1]--
        // +----------+-[1 BYTE]-+-----+-----+----+-----+-----+-----+-----+
        // | 0x180+ID | Inputs   |                                        |
        // +----------+----------+-----+-----+----+-----+-----+-----+-----+
        // Map "Read input 001h to 008h" (Index 16#6000, SubIndex=1, 1 BYTE).
        // Set communication register, COB-ID=16#180+NodeID.

        100: IF (MNode.PDOMap('TPDO1', 16#6000, 1, BYTE_TYPE)) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        101: IF (MNode.PDOCom('TPDO1', 16#180+NodeID, 16#FF, 100)) THEN CaseNr:=110; END_IF;

        // --------------------------------------------------[Mappatura RPDO1]--
        // +----------+-[1 BYTE]-+-----+-----+----+-----+-----+-----+-----+
        // | 0x200+ID | Inputs   |                                        |
        // +----------+----------+-----+-----+----+-----+-----+-----+-----+
        // Map "Write output 001h to 008h" (Index 16#6200, SubIndex=1, 1 BYTE).
        // Set communication register, COB-ID=16#200+NodeID.

        110: IF (MNode.PDOMap('RPDO1', 16#6200, 1, BYTE_TYPE)) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        111: IF (MNode.PDOCom('RPDO1', 16#200+NodeID, 16#FF, 100)) THEN CaseNr:=200; END_IF;

        // ---------------------------------------------------------------------
        // Start module.

        200: IF (MNode.Start()) THEN CaseNr:=CaseNr+1; END_IF;
        201: IF (MNode.Status <> CO_NMT_STS#OPERATIONAL) THEN CaseNr:=0; END_IF;
    END_CASE;

    // =========================================================================
    // OPERATIONAL STATE
    // =========================================================================
    // If module is not operational the PDOs are not managed.

    IF (MNode.Status <> CO_NMT_STS#OPERATIONAL) THEN Input:=16#00; RETURN; END_IF;

    // -------------------------------------------------------------------------
    // LOGIC I/O MANAGEMENT
    // -------------------------------------------------------------------------
    // Return the logic inputs status from TPDO1, waited only 1 byte.

    IF (@COMaster.TPDORx(16#180+NodeID, ADR(TPDOData[0, 0])) <> 0) THEN
        Input:=TPDOData[0, 0]; //Inputs from module
    END_IF;

    // On output status change send it to the RPDO1.

    IF (SysIsCANRxTxAv(TRUE) AND (Output <> TPDOData[1, 0])) THEN
        TPDOData[1, 0]:=Output; //TPO data, Rx Tx
        eTO_JUNK(@COMaster.RPDOTx(16#200+NodeID, ADR(TPDOData[1, 0]), 1));
    END_IF;

// [End of file]