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Intanto occorre verificare le impostazione della comunicazione seriale, che come riportate nel FB HMIAInOnePicoface devono essere:
Sp.COM:=ADR('COM0'); //COM port definition Sp.Baudrate:=115200; //Baudrate Sp.Parity:='E'; //Parity Sp.DataBits:=8; //Data bits Sp.StopBits:=1; //Stop bits Sp.DTRManagement:=DTR_AUTO_WO_TIMES; //DTR management Sp.DTRComplement:=FALSE; //DTR complement Sp.EchoFlush:=FALSE; //Received echo flushOccorre fare attenzione al codice prodotto, su tutti imodelli sono presenti sia il connettore RJ45 seriale che il connettore per il bus di espansione, ma solo il modello il cui codice termina con 100 (Versione full) può funzionare connesso in seriale. Visto che può sembrare strano spiego le differenze.
SlimLine Picoface HMI (versione Base): Si connette al modulo CPU via bus di espansione (Il suo indirizzo di default è 15), definire Sp.COM:=ADR(‘PCOM15.1’). Il connettore RJ45 permette di aggiungere una porta seriale al sistema che può essere utilizzata da FB SysSerialPort impostando xxx.COM:=(‘PCOM15.0’).
SlimLine Picoface HMI (versione Full): Si connette al modulo CPU via seriale RS232/RS485, definire Sp.COM:=ADR(‘COMx’) in base alla porta utilizzata sul modulo CPU per la connessione.
Il connettore RJ45 della connessione seriale del Picoface è esattamente uguale a quello del modulo CPU SlimLine. Quindi attenzione a non commettere l’errore che fanno in moti, non bisogna usare un cavo pin-to-pin per la connessione.
Se vuoi connetterli con un ns cavo devi utilizzare un cavo CBL078 Null Modem RJ45-RJ45, in alternativa puoi autocostruirti il cavo seguendo questo schema:
CPU SlimLine Picoface 4-SG --------- 4-SG 5-RD --------- 6-TD 6-RD --------- 5-TD 7-CTS -------- 8-RTS 8-RTS -------- 7-CTS
Interessante applicazione, leggendo la tua relazione e non essendomi mai cimentato con regolazione di robot cingolati posso solo riportare qualche mio pensiero, magari completamente errato.
Per il problema dello sbandamento quando un cingolo perde aderenza si potrebbe inserire un controllo sulla soglia sull’errore e quando a causa dello slittamento l’errore di allineamento diventa grande si bloccano le regolazioni ID lavorando solo di proporzionale. Cosi si evita di accumulare errore integrativo che alla ripresa dell’aderenza sarà tutto da “scaricare”.
Per il driver mi sembra di capire che sia predisposto per essere pilotato da un potenziometro mentre tu lo stai pilotando con un riferimento analogico 0-5V. A quanto posso avere visto nella mia esperienza gli ingressi analogici dei drivers sono sempre ad alta impedenza, quindi che tu lo alimenti con un potenziometro (Tra 0 e 5V) o con un ingresso analogico non dovrebbe cambiare assolutamente nulla.
La prova che puoi fare è collegare il potenziometro e verificare con un multimetro all’ingresso analogico come varia la tensione la variazione dovrebbe essere lineare. Ma indipendentemente da tutto, quello che interessa è che la variazione di velocità sia lineare, dovresti provare variando il riferimento con l’uscita D/A tra 0 e 5V se i giri variano linearmente. Nel caso la variazione non fosse lineare dovresti utilizzare la funzione Linearize tra l’uscita del PID e la conversione D/A per linearizzarla. Il PID considera che l’azione di correzione sia lineare se invece al variare dell’uscita la velocità del motore non è lineare è impossibile stabilizzare il PID.
Aggiungo che non abbiamo a catalogo le resistenze di frenatura, in alcuni casi possiamo fornirle su richiesta unitamente alla fornitura dell’inverter.
Potete trovare le resistenze sul mercato, consiglio quelle della ItalOhm, ad esempio i resistori a filo cementati ellittici modello RCE (Datasheet).
Attenzione seguire gli opportuni accorgimenti nel montaggio della resistenza di frenatura:
- Assicurarsi che non sia possibile entrare in contatto con la resistenza bollente.
- Non collocare componenti infiammabili o sensibili al calore nelle immediate vicinanze della resistenza.
- Con un ciclo di funzionamento a carico massimo assicurarsi che la sottrazione di calore sia sufficiente.
Nello screenshot la versione attuale di OpenWRT installata sul router.
BusyBox v1.24.1 (2017-02-07 15:48:36 HKT) built-in shell (ash) _______ ________ __ | |.-----.-----.-----.| | | |.----.| |_ | - || _ | -__| || | | || _|| _| |_______|| __|_____|__|__||________||__| |____| |__| W I R E L E S S F R E E D O M ----------------------------------------------------- DESIGNATED DRIVER (Bleeding Edge, r48016) ----------------------------------------------------- * 2 oz. Orange Juice Combine all juices in a * 2 oz. Pineapple Juice tall glass filled with * 2 oz. Grapefruit Juice ice, stir well. * 2 oz. Cranberry Juice ----------------------------------------------------- root@OpenWrt:~# cat /proc/version Linux version 4.1.13 (fyang@DTServer) (gcc version 5.2.0 (OpenWrt GCC 5.2.0 r48016) ) #55 Thu Dec 20 17:42:33 HKT 2018WLink ha in preparazione un upgrade ma al momento non ho ancora una data di distribuzione.
Se guardi la tabella di dimensionamento della resistenza di frenatura per il modello di inverter GD20-2R2G-S2 vedi che per frenare al 100% di coppia occorre mettere una resistenza di valore compreso tra 21-65Ohm.
Per la potenza della resistenza devi fare riferimento all’impiego. Se il tempo di frenatura rispetto al lavoro è del 10% puoi avere una potenza di 0.33Kw, mentre se il tempo di frenatura rispetto al lavoro è del 80% devi avere una potenza di 2.64Kw.
Quindi la resistenza che tu hai a magazzino non può essere utilizzata.
Ho dato una occhiata alla documentazione del router ho visto che ha 2 antenne 4G, immagino una sia la principale (Di solito denominata Main) e l’altra per il diversity (Di solito denominata DIV o AUX). L’antenna esterna può essere una sola collegata al Main.
Le 2 antenne sono staccabili ma non è indicato il tipo di connettore. Solitamente le antenne 4G hanno un connettore SMA maschio ma ti consiglio di verificare se il router ha un connettore SMA femmina.
L’antenna più utilizzata per connessioni 4G è la HGO 4G LTE, che ha 6dBi di guadagno e viene fornita con 5 mt di cavo a bassa perdita terminato con connettore SMA maschio.
Nella gamma delle antenne puoi trovare anche antenne direttive con guadagno maggiore ma l’antenna direttiva deve essere puntata verso la stazione trasmittente e non credo sia visibile dal tuo balcone.
Se il motore è asincrono il GD20-2R2G-S2 è sufficiente può gestire uscita in frequenza fino a 590Hz. Nessun problema per gli I/O analogici e digitali l’inverter dispone:
- 5 Ingressi digitali programmabili
- 1 Ingresso treno di impulsi 50kHz
- 1 Uscita 10Vdc per alimentazione potenziometro esterno
- 2 Ingressi analogici 0-10Vdc/0-20mA (selezionabile con DIP-SW)
- Fino a 3 uscite digitali e due uscite analogiche
In questo articolo trovi informazioni sulle impostazioni.
Concordo con te che il problema maggiore è sulla decelerazione, per gestire tempi di rampa così stringenti sicuramenti dovrai collegare all’inverter una resistenza di frenatura (Vedi topic) ed eventualmente attivare alcune funzioni interne dell’inverter (es: frenatura DC).
Ti ricordo che per potenze fino a 37kW (compreso) puoi collegare direttamente la resistenza all’inverter usando i morsetti Pb e +, e che il valore ohmico minimo della resistenza deve essere 21 Ohm.
Ci sono due diverse soluzioni…
- Utilizzando un dispositivo HWg-Ares connesso ad un sensore di corrente per la lettura della sonda di livello. Occorrerà configurare il prodotto per inviare un SMS e/o una chiamata telefonica (Solo squillo) quando il livello supera il valore impostato. La versione Ares12 ha anche una batteria ricaricabile interna in grado di fare funzionare il sistema in mancanza di alimentazione e di inviare un SMS di alert.
- Utilizzando i ns sistemi programmabili SlimLine, l’MPS056 è in grado di acquisire direttamente I/O logici ed analogici, quindi basterà collegare la sonda di livello ed un modem GSM per gestire invio di SMS e/o chiamate telefoniche (Solo squillo).
La soluzione (1) è la più immediata da implementare, basta semplicemente configurare il prodotto con i parametri di funzionamento. Ma naturalmente è una soluzione “rigida” occorre accettare la logica di funzionamento del prodotto.
La soluzione (2) basandosi su di un sistema programmabile dall’utente permette la massima flessibilità, ma richiede in controparte un tempo per lo sviluppo del programma. Grazie ad appositi blocchi funzione è possibile inviare messaggi SMS completamente configurabili, è possibile gestire chiamate vocali (Solo squillo), è possibile ricevere messaggi SMS, ecc…
Quindi ecco che il sistema potrebbe eseguire una chiamata vocale di heartbeat a tempi predefiniti, in modo che la sua ricezione garantisca che il sistema funziona (Se non si risponde alla chiamata il tutto è senza costi). Inviando SMS al sistema è possibile gestire comandi, eseguendo una chiamata vocale al sistema è possibile comandare l’invio di un SMS di stato, ecc…
Attualizzando l’applicazione abbandonerei la gestione SMS a favore di una soluzione WEB oriented, sostituendo il modem con un router è possibile connettere il sistema ad Internet e inviare dati ad un portale in MQTT o in REST.
Se si dispone di un indirizzo IP pubblico è possibile connettere alla connessione Internet con IP pubblico un altro SlimLine e gestire lo scambio dati automatico tra i vari dispositivi (Vedi articolo). In alternativa è possibile inserire un terminale operatore per visualizzare i dati di livello dai vari serbatoi.
Se come router si utilizza il WL-R220L basato su openWRT, è possibile oltre alla connessione Internet anche gestire l’invio e ricezione di SMS (Vedi topic). Utilizzando il servizio ZeroTier è possibile creare una rete peer-to-peer criptata tra i vari router per lo scambio dati, per accedere direttamente alla pagina web dello SlimLine da PC o da Smartphone, per eseguire debug e programmazione degli SlimLine da remoto tramite Internet.
Una aggiunta doverosa al post precedente e che aranet-agent non è mantenuto dal fornitore, quindi và utilizzato com’è con tutti i suoi limiti.
Il limite maggiore è che non supporta tutti i sensori, non essendo più mantenuto mano a mano che sono rilasciati nuovi sensori questi non sono più supportati. In linea di massima però tutti i sensori più importanti (Che sono anche i primi ad essere stati rilasciati) sono supportati.
Se si desidera acquisire i valori dalla stazione Aranet-PRO il mio consiglio è di utilizzare il supporto MQTT che è supportato e permette la gestione di tutti i sensori.
Il valore di RSSI (Received Signal Strength Indication) indica il livello di segnale radio ricevuto, in linea di principio dovrebbe essere almeno 7dBm sopra la soglia di ricezione. Quindi un segnale accettabile deve essere almeno -120dBm.
Poi nulla vieta di decidere di assumere un fade margin maggiore, accettando per esempio solo valori di segnale ricevuti maggiori di -110dBm soglia oltre alla quale i segnali sono da considerare buoni.
Si è proprio come hai detto, come spiegato nell’articolo, la libreria YottacontrolFBs contiene l’FB di gestione di alcuni moduli e viene fornita con il codice in chiaro proprio per permettere di modificare i FB per addattarli al proprio modulo Yotta.
Quindi ottimo partire dal modulo 1055 naturalmente utilizzerai una sola struttura ACData dove configurari la lettura di 16 variabili BOOL corrispondenti ai 16 ingressi digitali del modulo, che poi appoggerai in uscita.
Nel file di log vengono volutamente inseriti tutta una serie di errori che ci permettono di effettuare una completa diagnostica di funzionamento, quindi non ci si deve spaventare di fronte ad un numero elevato di errori.
[E] SFR055 [20/08/2021 10:23:25] 6640, [5] IP:52.48.11.58:80
Questo errore indica che lo SlimLine ha cercato di connettersi all’IP 52.48.11.58 su porta 80 (Probabilmente è il tuo server REST nel cloud) e non è riuscito a connettersi, il motivo può essere una temporanea mancanza di connettività, oppure il server ha rifiutato la connessione. In questo caso lo SlimLine ritenta alcune volte di connettersi attendendo la risposta dal server, e se continua a non arrivare la connessione viene abortita generando questo errore.
Ma nessun problema per i tuoi dati proprio per questo il FB RESTClient appoggia i dati da inviare in un FIFO. Dopo una pausa la connessione viene ritentata fino a che non riesce, ed ecco che se non vi è la connessione l’errore viene continuamente generato. Il dato da registro FIFO viene cancellato solo dopo essere stato inviato al server REST.
[E] SFR052 [04/08/2021 09:33:03] 3020, Fct:eGetTxBSize
Questo errore probabilmente è riconducibile a quello precedente, l’errore indica che si stà cercando di capire con la funzione SysFGetOBfSize la dimensione del buffer di uscita di uno stream (eFILE) che in realtà non è corretto. Questo potrebbe succedere ad esempio se la connessione REST viene iniziata ma proprio mentre si stà cercando di inviare dati al server per qualche motivo la connessione si interrompe.
Concludendo, posso dire che questi errori possono capitare normalmente nel caso di comunicazioni TCP/IP specie con sistemi nel cloud dove la connessione passa attraverso una infinità di salti. Ecco il trace della connessione dal mio PC.
tracert 52.48.11.58 1 <1 ms <1 ms <1 ms 192.168.0.1 2 <1 ms <1 ms <1 ms 10.0.0.1 3 11 ms 10 ms 11 ms ip-58-1.sn1.clouditalia.com [62.94.58.1] 4 11 ms 10 ms 11 ms ip-0-174.sn-212-90.clouditalia.com [212.90.0.174] 5 12 ms 11 ms 11 ms amazon2.mix-it.net [217.29.67.16] 6 12 ms 12 ms 12 ms 52.119.155.102 7 15 ms 13 ms 15 ms 52.119.155.123 8 * * * Richiesta scaduta.
Come vedi passa in molti server prima di arrivare al server definito, nel mio log il trace si perde perchè il dispositivo non risponde al ping.
HW-group per le situazioni particolari, negli ambienti aziendali, dove la comunicazione online non è possibile ha previsto la possibilità di richiedere una licenza Off-line.
Per inviare la richiesta occorre fornire un file .txt prodotto seguendo le istruzioni riportate su questa pagina web. Ci fornite il file generato e provvediamo ad inviarlo ad HW-group per avere il file di licenza Off-line.
Si ricorda che anche nel caso di licenze Off-line, la licenza può essere utilizzata su un solo computer.
Si certo il nuovo modello MPS054 è l’evoluzione del modulo CPU su processore Cortex M7 del precedente modulo MPS046. A livello hardware è identico, mantiene le stesse connessioni del precedente.
Per quanto riguarda la compatibilità software devi aprire il programma srgente con LogicLab, cambiare target da MPS046 a MPS054 e ricompilare, in questo modo avrai esattamente la stessa funzionalità.
Occorre però aprire una parentesi sulla architettura, il modello MPS046 aveva architettura XTarget_x ora i nuovi moduli CPU sono forniti con architettura XUnified, quindi puoi aggiornare il progetto ad XUnified oppure se non vuoi toccare nulla puoi semplicemente aggiungere al progetto la libreria eLLabXTargetAdjLib come indicato in questo articolo.
Se proprio vuoi mantenere il tuo progetto intonso, puoi eseguire un downgrade del nuovo modulo alla architettura XTarget_12 (Vedi articolo) e così basterà scegliere il nuovo target e ricompilare.
Per quanto riguarda tutti i moduli di estensione rimane la completa compatibilità, quindi nessun problema con il tuo modulo.
